(一)耳状幼虫
原肠期进一步发育，幼虫背腹扁平，侧面观很像人的耳朵，故名耳状幼虫。耳状幼虫分为初耳状幼虫、中耳状幼虫、大耳状幼虫(图2-10)。
1.初耳幼虫
初耳幼虫结构简单，幼虫臂刚长出，口前臂与口后臂之分明显，消化道已明显分为口、食道、胃、肠、肛门，在胃与食道交界处的左侧有囊状水体腔。由于消化道开通，幼虫开始从外界摄取食物。
2.中耳幼虫
中耳幼虫有6对粗壮的幼虫臂，水体腔呈扁囊状且拉长。
3.大耳幼虫
A，B：初耳幼虫; C，D：中耳幼虫; E：大耳幼虫
图2-10 刺参的幼虫发育(自《新日本动物图鉴》)
大耳幼虫有6对很粗壮的幼虫臂，身体两侧即后背、间背、前背、后侧臂及额区背部上方，出现5对年轮状球状体，水体腔进一步发育长出5个囊状初级口触手原基和交互排列的辐水管原基，后侧臂的下端一侧出现一个石灰质的幼虫骨片。
水体腔位于食道与胃交界处的左侧，开始呈囊状，后来随着幼虫的发育，逐渐变成半环形，凹面向着食道，凸面向外侧，幼虫发育至大耳时，从半环形水体腔的外侧壁上生出五个指状小囊，称为五触手原基，它将来构成成体触手的一部分，在五触手原基形成的同时，与五触手原基相间排列出现另外5个囊状构造，即辐水管原基，到幼虫后期，它向身体后部伸长，逐渐发育成成体的辐水管。
(二)樽形幼虫
耳状幼虫进一步发育，由背腹扁平形，而逐渐变为圆桶形，形状很像被囊动物的海樽，故名樽形幼虫。由耳状幼虫变为樽形幼虫的过程中，幼虫体长明显缩小，大约仅为大耳幼虫的一半，身体由透明状变为暗灰色，内部构造已辨别不清，但仍可见五对球状体。
纤毛环的形成：在体缩的同时，原有的纤毛带很快失去其连续性，而变成了许多段落，经过重新排列后，形成樽形幼虫的5条纤毛环。樽形幼虫依靠5条纤毛环的摆动，在水中呈浮游状态。
环水管和波里氏囊：此期水体腔横于食道之下，以凹面向上逐渐将食道包围起来。此时，原来的后部位于食道的腹面，原来的前部已经移到食道的背面，当背腹两部彼此相继贯通之后，一个完整的环水管便形成了，同时由水体腔的腹面部分产生出一个囊状物，即为波里氏囊。
后体腔的发育：左后体腔发育较右后体腔快，此期左后体腔继续增大，绕幼虫的消化道和右后体腔，最后两体腔隔膜消失，左右后体腔合并、扩大，逐渐发育为成体的体腔。
前庭：在口凹的四周，由于外胚层的加厚及下陷，又形成一个较大的凹陷，称为前庭。在前庭中可以看到初级口触手;但此时口触手仍未伸出体表。
(三)五触手幼虫
此时期5个触手伸出前庭，故而得名五触手幼虫。
口凹腔加宽，肛门一度失去，不久重新形成，5个触手从前庭伸出并逐渐生出侧枝。幼虫纤毛环逐渐退化，以至最后完全消失。
消化道伸长，逐渐弯曲，排泄腔一侧生出囊管，成为呼吸树的原基。
由间叶细胞形成石灰质骨片。石灰质骨片在体壁开始形成，且呈X状体骨片，石灰质骨片在触手基部形成同为X状的石灰环。
靠近左后体腔腹面的上皮层产生一团细胞，以后这团细胞向后体腔伸展，并分化为生殖腺的原基，细胞团一端开口与外界相通，一端发育为生殖腺管。
(四)稚参
五触手幼虫的后期，幼虫开始拉长，在体表形成一些蜂窝状的钙质骨片。同时，在幼虫腹面的后端、肛门的下方，生出第一个管足。
稚参营附着性生活。刚变态至稚参的个体体肤无色，呈半透明状，能透过体肤看到内部器官;以后色素逐渐增多，体肤由无色透明逐渐变成红色或红褐色。